Simülasyon senaryomuzda, iki arabanın hareketini modelleyeceğiz. Öndeki araba daha yavaş hareket ederken, arkadaki araba daha hızlı hareket edecektir. Bu durum, viraj dönüşünde önünüzde aniden birisi olduğunu fark ettiğinizde veya birinin beklenmedik şekilde şeridinize girdiği duruma benzetilebilir.
Amacımız:
Amacımız, arabalar arasındaki mesafeyi istenen bir değere ayarlamak için basit bir PID denetleyici kullanmaktır.
Kullanılan Araçlar:
Colink: Etkileşimli bir ortam, zamanla değişen sistemleri tasarlamak ve simüle etmek için idealdir.
Recurdyn: Mekanik sistemi tanımlamak için kullanılan bir yazılımdır.
Adımlar:
Mekanik Sistemi Tanımlama:
Recurdyn kullanarak mekanik sistemi tanımlıyoruz. Sistemimiz iki arabadan oluşmaktadır.
Her arabanın kütlesini, hızını ve ivmesini belirliyoruz.
Arabalar arasındaki mesafeyi hesaplamak için gerekli denklemleri yazıyoruz.
Colink'te Kontrol Sistemi Tanımlama:
Colink'te bir kontrol sistemi tanımlıyoruz. Bu kontrol sistemi, PID denetleyiciden oluşacaktır.
PID denetleyicinin kazanç (K_p), integral zaman sabiti (K_i) ve türev zaman sabiti (K_d) parametrelerini ayarlıyoruz.
Simülasyonu Çalıştırma:
Colink'te simülasyonu çalıştırıyoruz.
Simülasyon sırasında arabalar arasındaki mesafeyi ve PID denetleyicinin çıkış sinyalini izliyoruz.
Sonuç:
Simülasyon sonucunda, PID denetleyicinin arabalar arasındaki mesafeyi istenen değere ayarlayabildiğini gözlemliyoruz. Bu, Colink'in dinamik sistemleri simüle etmek için kullanılabileceğini ve PID denetleyicilerin bu tür sistemleri kontrol etmede etkili bir araç olduğunu göstermektedir.